4.4 参数变分法

参数变分法用于求非齐次 nn 阶线性微分方程特解

L[y]=y(n)+p1(t)y(n1)++pn1(t)y+pn(t)y=g(t)\begin{equation*} L[y]=y^{(n)}+p_{1}(t)y^{(n-1)}+\cdots+p_{n-1}(t)y^{\prime}+p_{n}(t)y=g(t) \tag{1} \end{equation*}

这是二阶微分方程方法的直接推广(见第3.6节)。和以前一样,使用参数变分法首先需要求解相应的齐次微分方程。一般来说,除非系数常数,否则这可能很困难。然而,参数变分法待定系数法更具一般性,因为它可以为任何连续函数 gg 给出特解的表达式,而待定系数法在实践中仅限于有限类的函数 gg

假设我们已知齐次方程的一组基本解 y1,y2,,yny_{1}, y_{2}, \ldots, y_{n}。那么齐次方程通解

yc(t)=c1y1(t)+c2y2(t)++cnyn(t).\begin{equation*} y_{c}(t)=c_{1}y_{1}(t)+c_{2}y_{2}(t)+\cdots+c_{n}y_{n}(t) . \tag{2} \end{equation*}

求方程(1)特解参数变分法基于确定 nn 个函数 u1,u2,,unu_{1}, u_{2}, \ldots, u_{n} 的可能性,使得 Y(t)Y(t) 具有如下形式

Y(t)=u1(t)y1(t)+u2(t)y2(t)++un(t)yn(t).\begin{equation*} Y(t)=u_{1}(t)y_{1}(t)+u_{2}(t)y_{2}(t)+\cdots+u_{n}(t)y_{n}(t) . \tag{3} \end{equation*}

由于我们要确定 nn 个函数,我们需要指定 nn 个条件。其中一个显然是 YY 满足方程(1)。其他 n1n-1 个条件的选择是为了使计算尽可能简单。由于如果必须求解 u1,,unu_{1}, \ldots, u_{n}高阶微分方程,我们很难期望在确定 YY 时能有简化,因此很自然地施加条件来抑制导致 u1,,unu_{1}, \ldots, u_{n}高阶导数的项。从方程(3)我们得到

Y=(u1y1+u2y2++unyn)+(u1y1+u2y2++unyn),\begin{equation*} Y^{\prime}=(u_{1}y_{1}^{\prime}+u_{2}y_{2}^{\prime}+\cdots+u_{n}y_{n}^{\prime})+(u_{1}^{\prime}y_{1}+u_{2}^{\prime}y_{2}+\cdots+u_{n}^{\prime}y_{n}), \tag{4} \end{equation*}

这里我们省略了方程(4)中每个函数所依赖的自变量 tt。因此我们施加的第一个条件是

u1y1+u2y2++unyn=0\begin{equation*} u_{1}^{\prime}y_{1}+u_{2}^{\prime}y_{2}+\cdots+u_{n}^{\prime}y_{n}=0 \tag{5} \end{equation*}

由此,方程(4)中 YY^{\prime} 的表达式简化为

Y=u1y1+u2y2++unyn\begin{equation*} Y^{\prime}=u_{1}y_{1}^{\prime}+u_{2}y_{2}^{\prime}+\cdots+u_{n}y_{n}^{\prime} \tag{6} \end{equation*}

我们继续这个过程,计算连续导数 Y,,Y(n1)Y^{\prime\prime}, \ldots, Y^{(n-1)}。每次求导后,我们将包含 u1,,unu_{1}, \ldots, u_{n} 导数的项之和设为零。这样我们得到 n2n-2 个类似于方程(5)的附加条件;即

u1y1(m)+u2y2(m)++unyn(m)=0,m=1,2,,n2\begin{equation*} u_{1}^{\prime}y_{1}^{(m)}+u_{2}^{\prime}y_{2}^{(m)}+\cdots+u_{n}^{\prime}y_{n}^{(m)}=0, \quad m=1,2,\ldots,n-2 \tag{7} \end{equation*}

由于这些条件,可知 Y,,Y(n1)Y^{\prime\prime}, \ldots, Y^{(n-1)} 的表达式简化为

Y(m)=u1y1(m)+u2y2(m)++unyn(m),m=2,3,,n1\begin{equation*} Y^{(m)}=u_{1}y_{1}^{(m)}+u_{2}y_{2}^{(m)}+\cdots+u_{n}y_{n}^{(m)}, \quad m=2,3,\ldots,n-1 \tag{8} \end{equation*}

最后,我们需要施加 YY 必须是方程(1)的解的条件。通过对方程(8)中的 Y(n1)Y^{(n-1)} 求导,我们得到

Y(n)=(u1y1(n)++unyn(n))+(u1y1(n1)++unyn(n1))\begin{equation*} Y^{(n)}=(u_{1}y_{1}^{(n)}+\cdots+u_{n}y_{n}^{(n)})+(u_{1}^{\prime}y_{1}^{(n-1)}+\cdots+u_{n}^{\prime}y_{n}^{(n-1)}) \tag{9} \end{equation*}

为了满足微分方程,我们将方程(3)、(6)、(8)和(9)中的 YY 及其导数代入方程(1)。然后我们将涉及函数 y1,,yny_{1}, \ldots, y_{n} 及其导数的项分组。由于每个 y1,,yny_{1}, \ldots, y_{n} 都是方程(1)的解,因此 L[yi]=0,i=1,2,,nL[y_{i}]=0, i=1,2,\ldots,n,方程中的大多数项都会消去。剩余的项得到关系式

u1y1(n1)+u2y2(n1)++unyn(n1)=g\begin{equation*} u_{1}^{\prime}y_{1}^{(n-1)}+u_{2}^{\prime}y_{2}^{(n-1)}+\cdots+u_{n}^{\prime}y_{n}^{(n-1)}=g \tag{10} \end{equation*}

方程(10)、方程(5)和 n2n-2 个方程(7)提供了关于 u1,u2,,unu_{1}^{\prime}, u_{2}^{\prime}, \ldots, u_{n}^{\prime}nn联立线性非齐次代数方程

y1u1+y2u2++ynun=0y1u1+y2u2++ynun=0y1u1+y2u2++ynun=0y1(n1)u1++yn(n1)un=g.\begin{gather*} y_{1}u_{1}^{\prime}+y_{2}u_{2}^{\prime}+\cdots+y_{n}u_{n}^{\prime}=0 \\ y_{1}^{\prime}u_{1}^{\prime}+y_{2}^{\prime}u_{2}^{\prime}+\cdots+y_{n}^{\prime}u_{n}^{\prime}=0 \\ y_{1}^{\prime\prime}u_{1}^{\prime}+y_{2}^{\prime\prime}u_{2}^{\prime}+\cdots+y_{n}^{\prime\prime}u_{n}^{\prime}=0 \tag{11} \\ \vdots \\ y_{1}^{(n-1)}u_{1}^{\prime}+\cdots+y_{n}^{(n-1)}u_{n}^{\prime}=g . \end{gather*}

系统(11)是关于未知量 u1,,unu_{1}^{\prime}, \ldots, u_{n}^{\prime}线性代数系统。通过求解该系统并对所得表达式积分,你可以得到系数 u1,,unu_{1}, \ldots, u_{n}。方程组(11)存在解的一个充分条件是系数行列式对每个 tt 值都不为零。然而,系数行列式恰好是 W[y1,y2,,yn]W[y_{1}, y_{2}, \ldots, y_{n}],由于 y1,,yny_{1}, \ldots, y_{n}齐次方程的一组基本解,它在任何地方都不为零。因此可以确定 u1,,unu_{1}^{\prime}, \ldots, u_{n}^{\prime}。使用克莱姆法则3^3,我们可以将方程组(11)的解写成

um(t)=g(t)Wm(t)W(t),m=1,2,,n\begin{equation*} u_{m}^{\prime}(t)=\frac{g(t)W_{m}(t)}{W(t)}, \quad m=1,2,\ldots,n \tag{12} \end{equation*}

这里 W(t)=W[y1,y2,,yn](t)W(t)=W[y_{1}, y_{2}, \ldots, y_{n}](t),且 WmW_{m} 是用列向量 (0,0,,0,1)T(0,0,\ldots,0,1)^T 替换 WW 的第 mm 列得到的行列式。用这个记号,方程(1)的一个特解由下式给出

Y(t)=m=1nym(t)t0tg(s)Wm(s)W(s)ds\begin{equation*} Y(t)=\sum_{m=1}^{n}y_{m}(t)\int_{t_{0}}^{t}\frac{g(s)W_{m}(s)}{W(s)}ds \tag{13} \end{equation*}

其中 t0t_{0} 是任意的。

例1

已知 y1(t)=et,y2(t)=tety_{1}(t)=e^t, y_{2}(t)=te^ty3(t)=ety_{3}(t)=e^{-t} 是对应于

yyy+y=g(t),\begin{equation*} y^{\prime\prime\prime}-y^{\prime\prime}-y^{\prime}+y=g(t), \tag{14} \end{equation*}

齐次方程的解,求方程(14)的一个特解,用积分表示。

3^3 克莱姆法则归功于瑞士数学家加布里埃尔·克莱姆(1704-1752),他是日内瓦加尔文学院的教授,于1750年以一般形式发表了这个法则(但没有证明)。对于小型系统,这个结果在此之前就已为人所知。

解:

我们使用方程(13)。首先,我们有

W(t)=W[et,tet,et](t)=ettetetet(t+1)etetet(t+2)etetW(t)=W\left[e^{t}, te^{t}, e^{-t}\right](t)=\left|\begin{array}{ccc} e^{t} & te^{t} & e^{-t} \\ e^{t} & (t+1)e^{t} & -e^{-t} \\ e^{t} & (t+2)e^{t} & e^{-t} \end{array}\right|

从前两列中提取 ete^t 和从第三列中提取 ete^{-t},我们得到

W(t)=et1t11t+111t+21W(t)=e^{t}\left|\begin{array}{ccr} 1 & t & 1 \\ 1 & t+1 & -1 \\ 1 & t+2 & 1 \end{array}\right|

然后,通过从第二行和第三行中减去第一行,我们有

W(t)=et1t1012020W(t)=e^{t}\left|\begin{array}{llr} 1 & t & 1 \\ 0 & 1 & -2 \\ 0 & 2 & 0 \end{array}\right|

最后,通过计算与第一列相关的余子式,我们发现

W(t)=4etW(t)=4e^{t}

接下来,

W1(t)=0tetet0(t+1)etet1(t+2)etetW_{1}(t)=\left|\begin{array}{ccr} 0 & te^{t} & e^{-t} \\ 0 & (t+1)e^{t} & -e^{-t} \\ 1 & (t+2)e^{t} & e^{-t} \end{array}\right|

使用与第一列相关的余子式,我们得到

W1(t)=tetet(t+1)etet=2t1W_{1}(t)=\left|\begin{array}{cc} te^{t} & e^{-t} \\ (t+1)e^{t} & -e^{-t} \end{array}\right|=-2t-1

类似地,

W2(t)=et0etet0etet1et=etetetet=2W_{2}(t)=\left|\begin{array}{rrr} e^{t} & 0 & e^{-t} \\ e^{t} & 0 & -e^{-t} \\ e^{t} & 1 & e^{-t} \end{array}\right|=-\left|\begin{array}{cc} e^{t} & e^{-t} \\ e^{t} & -e^{-t} \end{array}\right|=2

W3(t)=ettet0et(t+1)et0et(t+2)et1=ettetet(t+1)et=e2tW_{3}(t)=\left|\begin{array}{ccc} e^{t} & te^{t} & 0 \\ e^{t} & (t+1)e^{t} & 0 \\ e^{t} & (t+2)e^{t} & 1 \end{array}\right|=\left|\begin{array}{cc} e^{t} & te^{t} \\ e^{t} & (t+1)e^{t} \end{array}\right|=e^{2t}

将这些结果代入方程(13),我们有

Y(t)=ett0tg(s)(12s)4esds+tett0tg(s)(2)4esds+ett0tg(s)e2s4esds=14t0t(ets(1+2(ts))+e(ts))g(s)ds.\begin{align*} Y(t) & =e^{t}\int_{t_{0}}^{t}\frac{g(s)(-1-2s)}{4e^{s}}ds+te^{t}\int_{t_{0}}^{t}\frac{g(s)(2)}{4e^{s}}ds+e^{-t}\int_{t_{0}}^{t}\frac{g(s)e^{2s}}{4e^{s}}ds \\ & =\frac{1}{4}\int_{t_{0}}^{t}\left(e^{t-s}(-1+2(t-s))+e^{-(t-s)}\right)g(s)ds . \tag{15} \end{align*}

根据具体的函数 g(t)g(t),方程(15)中的积分可能可以也可能不可以用初等函数表示。

虽然这个过程是直接的,但是当 nn 增加时,从方程(13)确定 Y(t)Y(t) 所涉及的代数计算变得越来越复杂。在某些情况下,通过使用Abel恒等式(第4.1节习题15d),计算可以在某种程度上得到简化,

W(t)=W[y1,,yn](t)=cexp(p1(t)dt)W(t)=W\left[y_{1},\ldots,y_{n}\right](t)=c\exp\left(-\int p_{1}(t)dt\right)

常数 cc 可以通过在某个方便的点上计算 WW 来确定。

习题

在习题1至4中,使用参数变分法求给定微分方程通解

  1. y+y=tant,π2<t<π2y^{\prime\prime\prime}+y^{\prime}=\tan t, \quad -\frac{\pi}{2}<t<\frac{\pi}{2}
  2. yy=ty^{\prime\prime\prime}-y^{\prime}=t
  3. y2yy+2y=e4ty^{\prime\prime\prime}-2y^{\prime\prime}-y^{\prime}+2y=e^{4t}
  4. yy+yy=etsinty^{\prime\prime\prime}-y^{\prime\prime}+y^{\prime}-y=e^{-t}\sin t

在习题5和6中,求给定微分方程通解。将答案用一个或多个积分表示。 5. yy+yy=sect,π2<t<π2y^{\prime\prime\prime}-y^{\prime\prime}+y^{\prime}-y=\sec t, \quad -\frac{\pi}{2}<t<\frac{\pi}{2} 6. yy=csct,0<t<πy^{\prime\prime\prime}-y^{\prime}=\csc t, \quad 0<t<\pi

在习题7和8中,求给定初值问题的解,并绘制其图像。 G 7. yy+yy=sect;y(0)=2,y(0)=1y^{\prime\prime\prime}-y^{\prime\prime}+y^{\prime}-y=\sec t ; \quad y(0)=2, \quad y^{\prime}(0)=-1, y(0)=1y^{\prime\prime}(0)=1 G 8. yy=tant;y(π4)=2,y(π4)=1y^{\prime\prime\prime}-y^{\prime}=\tan t ; \quad y\left(\frac{\pi}{4}\right)=2, \quad y^{\prime}\left(\frac{\pi}{4}\right)=1, y(π4)=1y^{\prime\prime}\left(\frac{\pi}{4}\right)=-1

  1. 已知 x,x2x, x^21/x1/x 是对应于

x3y+x2y2xy+2y=2x4,x>0,x^3y^{\prime\prime\prime}+x^2y^{\prime\prime}-2xy^{\prime}+2y=2x^4, \quad x>0,

齐次方程的解,求一个特解

  1. 微分方程

yy+yy=g(t).y^{\prime\prime\prime}-y^{\prime\prime}+y^{\prime}-y=g(t) .

的一个特解积分表达式。

  1. 微分方程

y(4)y=g(t).y^{(4)}-y=g(t) .

的一个特解积分表达式。

提示:函数 sint,cost,sinht\sin t, \cos t, \sinh tcosht\cosh t 构成齐次方程的一组基本解

  1. 微分方程

y3y+3yy=g(t)y^{\prime\prime\prime}-3y^{\prime\prime}+3y^{\prime}-y=g(t)

的一个特解积分表达式。如果 g(t)=t2etg(t)=t^{-2}e^t,求 Y(t)Y(t)

[^0]: 1^1 在数学中有一个存在了200多年的重要问题是每个多项式方程是否至少有一个根。这个问题的肯定答案,即代数基本定理,由卡尔·弗里德里希·高斯(1777-1855)在1799年的博士论文中给出,尽管他的证明不符合现代严谨性标准。此后发现了几个其他的证明,包括高斯本人的三个证明。如今,学生们通常在复变函数的初级课程中遇到代数基本定理,在那里它可以作为复解析函数的一些基本性质的结果来建立。